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[发明] 基于RBF神经网络的机械手运动学逆解方法 - 201710207954.3
无权-驳回

申请人：长安大学 - 申请日：2017-03-31 - 主分类号：B25J9/16(2006.01)I
 发明人：惠记庄;武琳琳;赵斌;张泽宇;程顺鹏
摘要:本发明属于机械手运动学求解领域，公开了一种基于RBF神经网络的机械手运动学逆解方法，包括：获取机械手运动样本对；设置RBF神经网络的样本输入和期望输出，RBF神经网络的样本输入为机械手末端执行器的位姿，RBF神经网络的期望输出为机械手关节角度；根据RBF神经网络的样本输入和期望输出，采用正交最小二乘方法确定RBF神经网络的网络参数，得到满足误差要求的RBF神经网络的网络参数；获取机械手末端执行器的实际位姿，将实际位姿输入到满足误差要求的RBF神经网络的输入层，满足误差要求的RBF神经网络的输出层输出机械手关节角度，从而完成机械手运动学逆解；能够提高机械手轨迹规划和实时控制精度。
 被引用[9]：WO2022205844A1 - CN108890630A - CN110039537A - CN110238840A - CN111673739A - CN111993416A ...   
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[实用新型] 一种套筒式组合打桩机 - 201420220594.2
无权-未缴年费

申请人：长安大学 - 申请日：2014-04-30 - 主分类号：E02D11/00(2006.01)I
 发明人：惠记庄;张泽宇;宋婷;聂春鹏;胡浩
摘要:本实用新型涉及一种打桩机，具体公开了一种套筒式组合打桩机，其特征在于，包括安装在履带底盘的平台，安装在平台上的导轨立柱、立柱支撑杆、进料卷扬机、具有前卷筒和后卷筒的双卷筒卷扬机，设置在导轨立柱顶端的滑轮架，与导轨立柱上的导轨滑动配合的柴油锤、与柴油锤连接的桩柱，间隙配合在桩柱上的套筒，固定在套筒上部的振动锤；所述振动锤的左右两端设有吊耳；所述双卷筒卷扬机的后卷筒上缠绕后卷筒钢缆，后卷筒钢缆牵引柴油锤；所述双卷筒卷扬机的前卷筒上缠绕振动锤起吊钢缆，振动锤起吊钢缆通过一个省力滑轮组牵引振动锤。
 被引用[1]：CN103953042A   
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[发明授权] 一种集群跟踪运动学建模方法、设备及存储介质 - 202011565823.0;112684709B
有权

申请人：长安大学 - 申请日：2020-12-25 - 主分类号：G05B13/04(2006.01)
 发明人：赵睿英;惠记庄;王杰;张雅倩;张浩;李梦
摘要:本发明公开了一种集群跟踪运动学建模方法、系统、设备及存储介质，步骤一，将多移动机器人的动态跟踪过程描述为数学化表达式；步骤二，基于动态跟踪过程的数学化描述，根据人工势场法构建势场函数；步骤三，根据势场函数建立多移动集群跟踪运动学模型。实现了机器人在复杂环境下完成跟踪任务的同时，具备有生物集群特性。
 同族[1]：CN112684709A  >>更多 - 什么是同族
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[发明] 一种多针式接口控制柜机箱盲插拔式助力把手机构 - 201410195764.0
有权

申请人：长安大学 - 申请日：2014-05-09 - 主分类号：H05K7/02(2006.01)I
 发明人：刘琼;曹蕾蕾;张涛;惠记庄;杨延璞;陈疆
摘要:本发明提供了一种多针式接口控制柜机箱盲插拔式助力把手机构，包括结构相同且对称安装于多针式接口机箱前面板的助插拔把手机构，助插拔把手机构包括把手、旋钮组件以及旋钮固定销钉，把手转动连接于多针式接口机箱前面板上，多针式接口机箱前面板上开设有通孔，通孔与多针式接口机箱上设置的控制柜竖梁相对应，旋钮组件一端安装于把手上端，旋钮组件另一端穿过通孔设置于控制柜竖梁中，旋钮组件上开设有旋钮固定销钉孔位，把手的上端开设有与旋钮固定销钉孔位相配合的把手固定销钉孔位，旋钮固定销钉穿过把手固定销钉孔位以及旋钮固定销钉孔位，将把手和旋钮组件固定，实现了有助力的盲插与拔，减少人力的作用，提高测控电路模块的安装和维护性能。
 同族[1]：CN103987228B  >>更多 - 什么是同族
引用[5]：US2006018105A1 - US2010046159A1 - CN102480882A - CN102820603A - CN203884110U   
被引用[1]：CN110312399A   
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[发明] 一种推土机闭锁式液力变矩器的闭解锁方法和系统 - 201510415299.1
无权-驳回

申请人：长安大学 - 申请日：2015-07-15 - 主分类号：F16H41/24(2006.01)I
 发明人：惠记庄;张泽宇;郑恒玉;张广辉
摘要:本发明公开了一种推土机闭锁式液力变矩器的闭解锁方法和系统，闭锁式液力变矩器用以将推土机的发动机的动力传递给变速箱，所述方法包括计算不同油门开度下和闭锁式液力变矩器在不同工作状态下的闭锁涡轮目标转速，其中不同工作状态包括耦合工况、最高效率工况、高效区工况；获取控制参数，所述控制参数包括推土机制动信息、挡位信息、油门开度、涡轮转速、发动机水温值，所述挡位信息包括换挡信息和空挡信息；根据所述控制参数和闭锁涡轮目标转速对闭锁式液力变矩器进行闭解锁控制。所述系统包括闭解锁控制触发子模块和闭解锁判断子模块。该闭解锁方法和系统提供多种参数进行闭解锁控制，可以满足推土机对各种工况不同的闭解锁要求。
 引用[6]：CN102252090A - CN102345735A - CN102434662A - CN201232210Y - CN201258499Y - CN204784548U   
被引用[4]：CN105569854A - CN106122419A - CN108167414A - CN112726703A   
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[发明授权] 一种装载机传动系统效能优化控制方法 - 201811045095.3;109237007B
有权

申请人：长安大学 - 申请日：2018-09-07 - 主分类号：F16H59/50(20060101)
 发明人：张泽宇;惠记庄;雷景媛;武琳琳;谷立臣
摘要:本发明公开了一种装载机传动系统效能优化控制方法，采用装载机工况识别模型识别装载机当前的工况，根据装载机当前的工况控制液力变矩器的闭解锁以及变速箱挡位；其中液力变矩器闭解锁控制通过获得控制参数，所述的控制参数包括实际涡轮转速、挡位信息以及制动信息；获得不同油门开度下目标涡轮转速；再根据所述的控制参数以及目标涡轮转速对所述的装载机闭锁式液力变矩器进行闭解锁控制；本发明提供的装载机效能优化方法基于循环工况模式的智能识别，设计了传动系统智能多参数效能优化控制方案，针对不同的工况，将液力变矩器与变速箱进行协同控制，节约能源，提升效率。
 同族[1]：CN109237007A  >>更多 - 什么是同族
引用[6]：US2004224817A1 - WO2008151598A2 - CN102494125A - CN102535573A - CN102661386A - CN107908874A   
被引用[3]：CN109990090A - CN110821687A - CN113700848A   
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[发明] 一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法 - 201810824709.1
有权

申请人：长安大学 - 申请日：2018-07-25 - 主分类号：G05B13/04(2006.01)I
 发明人：赵睿英;惠记庄;武琳琳;李梦;张红俊;雷景媛
摘要:本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
 同族[1]：CN109062039B  >>更多 - 什么是同族
引用[10]：US2012087478A1 - US8188843B2 - DE19540626A1 - CN103472724A - CN103869699A - CN104516268A ...   
被引用[2]：CN110977971A - CN113219841A   
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[实用新型] 一种可拆卸式洗澡容纳盒 - 201821797429.8
无权-未缴年费

申请人：长安大学 - 申请日：2018-11-01 - 主分类号：A47K3/00(20060101)
 发明人：惠记庄;牛前;李玉玉;魏孟;石泽;田园;程旭东
摘要:本实用新型公开了一种可拆卸式洗澡容纳盒，包括盒体以及设置在盒体内的收纳格、洗化品容纳腔和挂杆；盒体包括第一容纳槽和第二容纳槽，第二容纳槽的其中一侧插接在所述的第一容纳槽的一侧，且第二容纳槽可沿着第一容纳槽侧壁移动，使得盒体的内部体积可变；洗澡时设置为最大体积，方便洗浴用品的取放，并通过底部的第一放水孔和上第二放水孔使得盒体内部不会聚集水；携带时设置成最小体积，可将其随意放置在书包、超市购物车等其他地方，提高生活便利性。并且底部的放水孔在盒体缩小到最小体积时到达关闭状态。当盒盖扣上时，洗澡盒形成密闭的空间，其内残余的积水不会在放入书包等其他地方时流出，方便携带。
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[实用新型] 一种模拟与振动方向垂直的动态力加载机构 - 201420237603.9
无权-未缴年费

申请人：长安大学 - 申请日：2014-05-09 - 主分类号：G01M7/02(2006.01)I
 发明人：刘琼;惠记庄;张涛;曹蕾蕾;杨延璞;陈疆
摘要:本实用新型公开了一种模拟与振动方向垂直的动态力加载机构，包括振动台、实验夹具、力加载机构以及支撑基座；实验夹具安装于振动台上，支撑基座设置于振动台一侧，力加载机构通过前支撑体和后支撑体安装于支撑基座上，且与实验夹具上的被测件相配合；力加载机构包括水平安装于后支撑体上且用于将周向转动力矩转化为轴向力的弹簧缓冲单元以及安装于前支撑体上的螺纹加载单元，弹簧缓冲单元与螺纹加载单元相连接，弹簧缓冲单元上套设有用于手动或者电动施加转动力矩的齿轮单元，齿轮单元可与转动装置相连接，也可直接手动施加转动力矩，螺纹加载单元穿过前支撑体安装有推力单元，本实用新型能够模拟在任意给定外部载荷作用下，以不同频率、不同振幅做运动的被测件的不同受力状态。
 被引用[1]：CN103994867A   
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[发明] 一种钢桥状态等级评估与预测方法 - 202110523238.2
审中-实审

申请人：长安大学 - 申请日：2021-05-13 - 主分类号：G06F30/13(20200101)
 发明人：丁凯;张浩博;惠记庄;黄健;史合;杨小冬;刘永健;程高
摘要:本发明公开了一种钢桥状态等级评估与预测方法，包括以下步骤，步骤1，对影响钢桥技术状态等级的物理量建立状态评定模型，通过传感器对影响钢桥状态的物理量进行数据采集，对采集到的数据通过模糊综合评价法在状态评定模型中进行评估，得到钢桥当前技术状态等级；步骤2，依据马尔科夫模型建立状态转移矩阵，依据步骤1中确定的钢桥当前技术状态等级对钢桥未来技术状态等级进行预测。通过建立新型评估状态模型，对数据隶属向量化处理后，利用模糊综合评价法结合传感器实时采集的数据定量化综合性的评估了影响钢桥状态等级的各个模糊量，且易于针对不同钢桥模型，不同监测物理量，同一物理量不同监测位置对模型变形使用，通用性好。
 被引用[1]：CN113900381A   
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