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一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统
审中-实审

Automatic driving method based on visible light communication and ROS and driving system thereof

申请号:201810177868.7 申请日:2018-03-05
摘要:本发明公开了一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法及其驾驶系统,其中,驾驶系统包括ROS子系统、LED阵列发光子系统和图像采集子系统。ROS子系统根据消息传递的机制,由功能的不同将子系统划分为各个模块,各模块通过读取和分发消息进行关联,从而有效地管理软硬件资源。LED阵列发光子系统包括5×10的LED阵列、ROS发光控制节点以及LED驱动电路。图像采集子系统包括CMOS图像传感器以及ROS图像处理节点。本发明把可见光通信和ROS系统相结合,有效地管理自动驾驶系统的各个模块,实现了已处理资源信息的共享使得自动驾驶更安全。
Abstract: The invention discloses an automatic driving method based on visible light communication and ROS and a driving system thereof, wherein the driving system comprises a ROS subsystem, an LED array illumination subsystem and an image acquisition subsystem. According to a message delivery mechanism, the ROS subsystem is divided into modules by different functions. Respective modules are associated by reading and distributing messages, thereby effectively managing software and hardware resources. The LED array illumination subsystem includes a 5*10 LED array, a ROS illumination control node, and anLED driving circuit. The image acquisition subsystem includes a CMOS image sensor and a ROS image processing node. The automatic driving method combines visible light communication and the ROS system,effectively manages various modules of an automatic driving system, and shares processed resource information to make automatic driving safer.
申请人: 华南理工大学
Applicant: UNIV SOUTH CHINA TECH
地址: 510640 广东省广州市天河区********(隐藏)
发明(设计)人: 吴玉香 陈艺文 关伟鹏 陈艺荣 巫朝政 方良韬
Inventor: WU YUXIANG; CHEN YIWEN; GUAN WEIPENG; CHEN YIRONG; WU CHAOZHENG; FANG LIANGTAO
主分类号: G05D1/02(2006.01)I
分类号: G05D1/02(2006.01)I
  • 法律状态
2018-10-23  实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20180305
2018-09-21  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1.一种基于可见光通信和ROS的自动驾驶方法,其特征在于,所述的自动驾驶方法包括下列步骤:S1、对需要传输的信息用二进制数表示,把二进制数进行MPPM调制,调制信号控制小车1前后LED阵列的追踪图像序列以一定频率闪烁,与位于小车1附近的小车2进行通信;S2、小车2上的CMOS图像传感器捕获到小车1的LED阵列发送的图像信息,捕获到的图像信息经过一定的图像预处理后,对LED阵列进行追踪定位;S3、根据LED阵列在图像上的大小和位置,小车2计算出其与小车1的相对方位,并对LED灯信号进行解调得到传输的信息;S4、ROS子系统的控制器把上述解调得到传输的信息规划到环境感知层,并和其他传感器所得到的信息进行整合,为ROS子系统提供关于周围环境的可处理信息。
公开号  108563221A
公开日  2018-09-21
专利代理机构  广州市华学知识产权代理有限公司 44245
代理人  李斌
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201810177868  20180305 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
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R:任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件;
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E:单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
  • 期刊对比文献
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  • 附加信息
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引用文献
 
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