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一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪方法及其系统
审中-实审

LED (Light Emitting Diode) lamp tracking method and system under complex scene based on Kalman filtering

申请号:201810184119.7 申请日:2018-03-07
摘要:本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪方法及其系统,该系统包括依次连接的LED发光频率控制子系统、机器人CMOS摄像头子系统、图像处理子系统、卡尔曼滤波器。其中,所述的LED发光频率控制子系统由不同频率的脉冲序列控制;所述的机器人CMOS摄像头子系统可以捕获到黑白条纹相间的LED图像;所述的图像处理子系统对LED图像进行滤波,识别LED并定位LED的位置;所述的卡尔曼滤波器通过预测与测量得到更加准确的LED位置信息。本发明将卡尔曼滤波技术应用于LED的追踪,提高了LED的追踪精度,并且具有很强的抗噪抗干扰性能,具有广阔的应用前景。
Abstract: The invention discloses an LED (Light Emitting Diode) lamp tracking method and system under a complex scene based on Kalman filtering. The system comprises an LED light emitting frequency control subsystem, a robot CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) camera subsystem, an image processing subsystem and a Kalman filter, wherein the LED light emitting frequency control subsystem, the robotCMOS camera subsystem, the image processing subsystem and the Kalman filter are connected in sequence; the LED light emitting frequency control subsystem is controlled by pulse sequences of differentfrequencies; the robot CMOS camera subsystem can capture an LED image with alternate black and white stripes; the image processing subsystem carries out filtering on an LED image, identifies the LEDand positions the position of the LED; the Kalman filter carries out prediction and measurement to obtain more accurate LED position information. According to the LED lamp tracking system, the Kalmanfiltering technology is applied to LED tracking, the tracking accuracy of the LED is improved, and in addition, the LED lamp tracking system has the advantages of high anti-noise anti-interference performance and wide application prospect.
申请人: 华南理工大学
Applicant: UNIV SOUTH CHINA TECH
地址: 510640 广东省广州市天河区********(隐藏)
发明(设计)人: 吴玉香 巫朝政 关伟鹏 陈艺荣 周泽鑫 方良韬
Inventor: WU YUXIANG; WU CHAOZHENG; GUAN WEIPENG; CHEN YIRONG; ZHOU ZEXIN; FANG LIANGTAO
主分类号: G01C21/20(2006.01)I
分类号: G01C21/20(2006.01)I H05B33/08(2006.01)I H04N5/235(2006.01)I
  • 法律状态
2018-08-07  实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/20申请日:20180307
2018-07-13  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1.一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪方法,其特征在于,所述的LED灯追踪方法包括以下步骤:S1、LED发光频率控制子系统控制LED灯按照不同的频率在“亮”、“灭”两种状态下变化;S2、机器人顶部的CMOS摄像头捕获LED图像,并且通过局域网传输到图像处理子系统;S3、图像处理子系统利用OpenCV图像处理库对图像进行处理,根据LED图像的条纹特征,检测出LED灯的位置ZK;S4、卡尔曼滤波器获取LED灯的位置ZK,将该LED灯的位置ZK和卡尔曼滤波器预测的LED灯的位置XK‑1进行加权求和,输出优化的LED灯的位置XK。
公开号  108279008A
公开日  2018-07-13
专利代理机构  广州市华学知识产权代理有限公司 44245
代理人  李斌
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201810184119  20180307 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
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  • 附加信息
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引用文献
 
被引用文献
CN109089080ACN109623162A