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基于ROS的园区无人车轨迹生成系统及其控制方法
审中-实审

ROS-based park unmanned vehicle track generation system and control method thereof

申请号:201910911263.0 申请日:2019-09-25
CN201910911263
CN110687908A
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摘要:本发明公开了一种基于ROS的园区无人车轨迹生成系统及其控制方法,包括目标发布模块、组合导航模块、航点加载模块、感知模块、轨迹生成模块和底层控制模块;其中目标发布模块提供目标的策划信息与位置信息,组合导航模块提供车辆的状态信息,航点加载模块提供道路的地图信息,感知模块提供障碍物的位置信息,轨迹生成模块收集以上模块提供的信息进行全局规划与局部规划生成具体的轨迹规划信息,底层控制模块通过生成的轨迹规划信息从而进行车辆的控制。搭载ROS的轨迹生成系统通过对当前的外部环境进行综合性的分析进行规划。
Abstract: The invention discloses an ROS-based park unmanned vehicle track generation system and a control method thereof. The system comprises a target release module, an integrated navigation module, a waypoint loading module, a sensing module, a track generation module and a bottom layer control module. The target release module provides planning information and position information of a target. The integrated navigation module provides state information of a vehicle. The waypoint loading module provides map information of a road. The sensing module provides position information of an obstacle. The track generation module collects information provided by the above modules to carry out global planning and local planning so as to generate specific track planning information. The bottom layer control module carries out vehicle control through the generated track planning information. The track generation system carrying the ROS carries out planning through carrying out comprehensive analysis ona current external environment.
申请人: 南京理工大学
Applicant: UNIV NANJING SCI & TECH
地址: 210094 江苏省南京市玄武区********(隐藏)
发明(设计)人: 唐兴 赵芯厅 苏岩
Inventor: TANG XING; ZHAO XINTING; SU YAN
主分类号: G05D1/02(20200101)
分类号: G05D1/02(20200101)
  • 法律状态
2020-02-11  实质审查的生效IPC(主分类):G05D 1/02申请日:20190925
2020-01-14  公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
  • 其他信息
主权项  1.一种基于ROS的园区无人车轨迹生成系统,其特征在于:包括/n目标发布模块,提供目标的策划信息与位置信息;/n组合导航模块,提供车辆的状态信息;/n航点加载模块,提供道路的地图信息;/n感知模块,提供障碍物的位置信息;/n轨迹生成模块,分别与组合导航模块、航点加载模块、感知模块和目标发布模块连接,收集以上所有信息进行全局规划与局部规划并生成具体的轨迹规划信息;/n底层控制模块,与轨迹生成模块连接,通过生成的轨迹规划信息进行车辆控制。/n
公开号  110687908A
公开日  2020-01-14
专利代理机构  32203 南京理工大学专利中心
代理人  朱沉雁
颁证日  
优先权  
 
国别 优先权号 优先权日 类型
CN  201910911263  20190925 
国际申请  
国际公布  
进入国家日期  
  • 专利对比文献
类型 阶段 文献号 公开日期 涉及权利要求项 相关页数
SEA  CN107145153A  20170908  1-4  全文 
SEA  CN108279679A  20180713  1-4  全文 
SEA  CN108897328A  20181127  1,2  说明书具体实施方式,附图1-4 
SEA  CN109333540A  20190215  1-4  全文 
SEA  CN109343541A  20190215  1-4  全文 
SEA  CN109976355A  20190705  1-4  全文 
SEA  CN109978272A  20190705  1-4  全文 
注:不保证该信息的有效性、完整性、准确性,以上信息也不具有任何效力,仅供参考。使用前请另行委托专业机构进一步查核,使用该信息的一切后果由用户自行负责。
X:单独影响权利要求的新颖性或创造性的文件;
Y:与检索报告中其他 Y类文件组合后影响权利要求的创造性的文件;
A:背景技术文件,即反映权利要求的部分技术特征或者有关的现有技术的文件;
R:任何单位或个人在申请日向专利局提交的、属于同样的发明创造的专利或专利申请文件;
P:中间文件,其公开日在申请的申请日与所要求的优先权日之间的文件,或会导致需核实该申请优先权的文件;
E:单独影响权利要求新颖性的抵触申请文件。
  • 期刊对比文献
类型 阶段 期刊文摘名称 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数
  • 书籍对比文献
类型 阶段 书名 作者 标题 涉及权利要求项 相关页数